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金融界2024年6月18日消息，天眼查知識產(chǎn)權(quán)信息顯示，中國長江電力股份有限公司申請一項名為“基于3D視覺的水輪機頂蓋在位機器人打磨修型加工方法”，公開號CN202410427767.6，申請日期為2024年4月。

專利摘要顯示，一種基于3D視覺的水輪機頂蓋在位機器人打磨修型加工方法，包括以下步驟：S1.對水輪機頂蓋布置標(biāo)志點，獲取水輪機頂蓋三維模型及全局標(biāo)志點的三維坐標(biāo)信息，重采樣獲得水輪機頂蓋的全局點云數(shù)據(jù)；S2.對補焊修復(fù)區(qū)域進行測量，實現(xiàn)局部修型區(qū)域與頂蓋的全局模型匹配；S3.使用局部點云數(shù)據(jù)和頂蓋全局點云數(shù)據(jù)計算距離，提取補焊修復(fù)后的凸起區(qū)域點云數(shù)據(jù)；S4.提取凸起區(qū)域點云邊界，對凸起點云數(shù)據(jù)進行分段；S5.使用最小有向包圍盒近似描述凸起修型區(qū)域，利用包圍盒獲取目標(biāo)修型曲面，幾何余量信息求解打磨軌跡，發(fā)送給機器人，進行打磨工作，進而實現(xiàn)水輪機頂蓋在位機器人打磨修型加工自動化。

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